Вездеход-амфибия на дистанционном управлении
В этой статье мы рассмотрим изготовление индийскими самодельщиками вездехода, передвигающегося как по суше, так и по воде. Вездеход состоит из плавающей платформы с колесами и винтом. Управление механизмами осуществляется дистанционным пультом управления через Arduino UNO.
Инструменты и материалы:
-Arduino UNO;
-Драйвер моторов;
-Мотор-редуктор -2 шт;
-Серводвигатель Futaba;
-Серводвигатель HiTech;
-6-ти канальный приемопередатчик;
-АКБ 9В;
-Выключатель;
-Акрил;
-Фанера;
-Два подшипника;(по ссылке подшипник 8 x 16 x 5 мм, автор указывает 8*22 мм)
-Два пропеллера;
-Крепеж;
-Поплавки;
-Клеевой пистолет;
-Супер клей;
-Эпоксидная смола;
-Паяльник;
-Дрель;
-Лазерный резак;
-Пила;
-Отвертка;
-Дрель;
-Паяльник;
-Доска;
-Компьютер с ПО;
Шаг первый: проектирование
Для создания проекта мастера использовали программу Fusion 360. Вся сложность заключалась в том, чтобы совместить передвижение по суше и в воде. При проектировании колес мастера разрабатывали систему, при которой винты бы раскрывались в воде, но в виду сложности конструкции просто встроили пропеллеры от детской игрушки внутрь колеса. Это позволяет колесам передвигать вездеход по суше, а при заезде в воду в работу включаются винты.
Для реализации этой идеи нужно, при движении по воде, иметь возможность повернуть задние колеса перпендикулярно вездеходу. Это стало возможно, когда за раму были вынесены редукторы двигателя. Редукторы пластиковые и попадание воды внутрь им вреда не нанесет.
Поворот колес-винтов будет осуществляться с помощью сервопривода.
Вездеход имеет два механизма поворота. Один для управления задними колесами-винтами в воде, и второй, для езды по суше, управляет передними колесами. Угол поворота передних колес 35 градусов, что позволяет делать резкие повороты.
На картинках ниже видна трансформация вездехода при перемещении по суше и воде.
Шаг второй: лазерная резка
Для вездехода мастер использовал акрил разной толщины и цвета.
Верхний слой черного цвета 3 мм x 1
Нижний слой Черный 3 мм x 1
Боковая рамка черного цвета 5 мм x 2
Боковая стенка прозрачная 2 мм x 1
Силовая сторона синего цвета 3 мм x 4
Мост Top Piece Blue 3 мм x 2
Двигатель DisK Белый 3 мм x 2
Переднее колесо белого цвета 10 мм x 2
Внутренний обод (заднее колесо) Белый 3 мм x 4
Наружный обод (заднее колесо) Белый 10 мм x 2
Рулевое управление Белый 3 мм x 1
Шкаф ящика Черный 3 мм x 1
Крышка отсека черного цвета 3 мм x 1
Задний моторный вал Белый 3 мм x 2
Передняя панель белого цвета 5 мм x 2
По ссылке можно скачать файл для ЧПУ.
Лазерная резка Rover Parts.zip
После изготовления деталей снимает с них защитный слой.
Шаг третий: установка сервомоторов
К платформе прикручивает все три серводвигателя. Два к задней части и один к передней.
Шаг четвертый: гайки
Для возможности доступа к механизмам верхняя и нижняя части соединяются болтами. Приклеивает к рамке гайки на суперклей, а затем усиливает эпоксидной смолой.
Шаг пятый: поплавки
Приклеивает поплавки.
Шаг шестой: придание акрилу формы
Для изгибания акрила мастер из дерева изготавливает шаблон.
Зажимает деталь струбциной и, нагревая феном, придает детали нужную форму.
Шаг седьмой: рамки
Приклеивает к прозрачному корпусу верхнюю и нижнюю рамки. Швы тщательно герметизирует горячим клеем.
Шаг восьмой: подгонка двигателей
Теперь нужно обработать корпус двигатель для установки на него детали.
Срезает с корпуса все выступающие части вплоть до наклейки.
Устанавливает деталь на корпус и приклеивает ее. Так как пришлось срезать крепление двигателя (защелки), то двигатель тоже фиксирует с помощью клея.
Шаг девятый: поворотный механизм
Собирает поворотный корпус. В него будет установлен двигатель, и он будет соединятся с сервоприводом.
Склеивает корпус.
Прикручивает соединительную муфту.
Шаг десятый: покраска
Так как у мастера не было белого акрила нужной толщины, то колеса и обод были вырезаны из прозрачного акрила, а затем покрашены в белый цвет.
Шаг одиннадцатый: сборка колес
На болты собирает два диска колеса. Винты до конца не закручивает.
Между дисками устанавливает винты и затягивает винты. При установке винта нужно, с помощью шаблона от центровать его.
Устанавливает внешний обод колеса. Обод должен быть заподлицо с внутренним диском.
Наносит на место соединения горячий клей.
Теперь собирает передние колеса.
Во внутреннюю обойму подшипника забивает гайку подходящего размера. Запресовывает подшипники в передние колеса. 
Колеса готовы.
Шаг двенадцатый: корпус для электроники
Склеивает корпус для электроники.
В этой коробке будут находится все электронные компоненты, а значит ее нужно как можно тщательнее гидроизолировать. 
Из доски вырезает и приклеивает по углам коробки четыре квадрата. К ним будет крепится крышка коробки. 
Шаг тринадцатый: крепление колес
Теперь нужно соединить колеса и редуктор с помощью муфты.
Прикручивает передние колеса к тяге.
Шаг четырнадцатый: подключение электроники
Согласно схемы производит монтаж электрочасти.
Провода левого двигателя к М1, правого к М2. Подключает драйвер двигателя. Подсоединяет сервоприводы. Устанавливает приемник: gnd приемника к gnd Ардуино; +5 В приемника к +5 В Ардуино; контакт 3 к А0; контакт 1 к А1; контакт 5 к А2. Подключает батарею.
Шаг пятнадцатый: загрузка кода
Сначала нужно скачать библиотеку. 
Дальше загрузить код. При загрузке батарея должна быть отключена. 
Скачать код можно ниже.
amphibious_rover_code.ino
После загрузки кода проверяет работу двигателей и приводов.
Шаг шестнадцатый: сборка
Теперь пришло время собрать вездеход.
[center
[/center]
Устанавливает сервоприводы. Устанавливает моторедукторы. 
Закрепляет колеса. Скручивает обе половины корпуса.
Все готово и теперь можно провести испытания.
Источник
Источник: